# IGC 控制器通信开发

本节介绍了如何通过不同的开发方式，实现 IGC 控制器与 HMI 的通信。

本例程是在“IGC 控制器双机通信”中 VSOA Client 端开发 的工程基础上增加 Modbus 功能，与 HMI 设备采用 Modbus TCP 协议进行通讯，实现 HMI 可视化展示的效果。

说明：

由于本例程依赖的是“IGC 控制器双机通信 > VSOA Client 端开发”章节，所以本案例将依托上面的章节内容，运行在 IGC1500 控制器上。

# 前提条件

根据之前的学习，已经能熟练掌握 SylixOS 开发环境 RealEvo-IDE 的基本使用方法。如：新建工程，添加依赖文件及依赖路径，配置目标设备和工程编译运行等操作。

操作前需保证 IGC 控制器已经部署 VSOA 环境。若还未部署，可按照“IGC 控制器双机通信 > 环境准备”中 操作步骤 进行部署。

HMI 设备寄存器定义

# 操作步骤

# 步骤 1：创建 App 工程

1. 参考“IGC 控制器双机通信 > VSOA Client 端开发”中 步骤 1，创建 app_vsoa_client_modbus 工程，并添加 VSOA 和 yyjson相关依赖文件和头文件路径。

2. 删除 app_vsoa_client_modbus.cpp 文件，并且把“IGC 控制器双机通信 > VSOA Client 端开发”中 app_vsoa_client 工程案例“src\”目录下的 app_vsoa_client.cpp、packet_json.h、packet_json.cpp 全部复制到 app_vsoa_client_modbus 工程中的“src\”目录，如图所示。

   

3. 下载 app_vsoa_client_modbus 示例工程open in new window，工程中包含 libmodbus 文件夹，将 libmodbus 文件夹复制到用户的 app_vsoa_client_modbus 工程中，如图所示。

   

4. 为工程添加 libmodus 库依赖。

   

5. 为工程添加 libmodbus 库头文件路径。

   

# 步骤 2：创建 Modbus 线程

1. 在 app_vsoa_client_modbus.cpp 文件中，添加 libmodbus 库头文件。

   #include "modbus.h"
   

2. 编写 Modbus 处理线程。创建 Modbus tcp master，连接 Modbus tcp slave HMI 设备，而后每隔一段时间，将电机速度写入 HMI 设备的 40002 寄存器中，并对 40002 寄存器的值进行监听。当数据变化时，程序通过 VSOA RPC 向 VSOA Server 端发送电机的“启动/停止”命令请求。

   static  void *modbus_pthread (void  *arg)
   {
       modbus_t             *ctx;
       state_data_t          l_state_data;
       uint16_t              temp;
       bool                  flag;
   
       /*
        *  init modbus tcp master, and connect slave
        */
       ctx = modbus_new_tcp("192.168.1.133", 502);
       do {
           sleep(1);
           if (modbus_connect(ctx) == -1) {
               fprintf(stderr, "Connection failed: %s\n", modbus_strerror(errno));
   
           } else {
               break;
           }
       } while (1);
   
       while (1) {
           usleep(100 * 1000);
           memcpy(&l_state_data, &state_data, sizeof(state_data));
   
           /*
            *  write motor speed to HMI
            *  calc: r/min, motor encode 23 bit = 8,388,608
            */
           modbus_write_register(ctx, 1, ((int64_t)l_state_data.motor_speed * 60) / 8388608);
   
           /*
            *  read start btn is not press
            *  if press, then call vsoa rpc to set vsoa server
            */
           modbus_read_registers(ctx, 0, 1, &temp);
           flag = (0 == temp) ? 0 : 1;
           if (l_state_data.run_flag != flag) {
               bool                      ret;
               vsoa_url_t                url;
               vsoa_header_t            *vsoa_hdr;
               vsoa_payload_t            reply, send;
               vsoa_client_sync_call_t  *sync;
   
               sync = vsoa_client_sync_create(true);
   
               /*
                *  when the situation CODESYS as the VSOA Server, 
                *  the following "url.url" should be replaced by (char *)"/plc/motor0/control"
                */
               url.url        = (char *)"/control";
               url.url_len    = strlen(url.url);
               send.data      = NULL;
               send.data_len  = 0;
               send.param     = ethercat_motor_control_json_stringify(flag);
               send.param_len = strlen(send.param);
               ret = vsoa_client_sync_call(client, VSOA_CLIENT_RPC_METHOD_SET,
                                           &url, &send, sync, &vsoa_hdr, NULL);
               if (ret) {
                   if (vsoa_hdr) {
                       vsoa_parser_get_payload(vsoa_hdr, &reply);
                       char  err_msg[512] = {0};
                       bool  state;
                       if (control_ack_parse (reply.param, reply.param_len, &state, err_msg)) {
                           if (state) {
   
                           } else {
                               printf("conctrol motor msg err: %s\r\n", err_msg);
                           }
   
                       } else {
                           printf("conctrol motor send msg err\r\n");
                       }
   
                   } else {
                       fprintf(stderr, "Server not reply!\n");
                   }
   
               } else {
                   fprintf(stderr, "Synchronous RPC call error!\n");
               }
   
               ret = vsoa_client_sync_delete(sync);
           }
       }
   
   _pthread_exit:
       return  (NULL);
   }
   

3. 在 app_vsoa_client_modbus.cpp 文件中，创建 modbus_pthread 线程。

   int main (int  argc, char  **argv)
   {
       ...
   
       /*
        * subscribe /state url topic
        * when the situation CODESYS as the VSOA Server, 
        * the following "url.url" should be replaced by (char *)"/plc/motor0/state"
        */
       vsoa_url_t    l_url = {0};
       l_url.url           = (char *)"/state";
       l_url.url_len       = strlen(l_url.url);
   
       vsoa_client_subscribe(client, &l_url, NULL, NULL, NULL);
       
       pthread_t  id;
       pthread_create(&id, NULL, modbus_pthread, NULL);
       
       /*
        * start circular monitoring
        */
       while (1) {
           FD_ZERO(&fds);
           max_fd = vsoa_client_fds(client, &fds);
   
           cnt = pselect(max_fd + 1, &fds, NULL, NULL, &timeout, NULL);
           if (cnt > 0) {
               if (!vsoa_client_input_fds(client, &fds)) {
                   vsoa_client_close(client);
                   fprintf(stderr, "Connection lost!\n");
                   return  (-1);
               }
           }
       }
   
       return  (0);
   }
   

# 步骤 3：部署工程环境

1. 将 app_vsoa_client_modbus 应用工程部署到 IGC1500 控制器中，目标设备及路径如图所示。

   

2. 右击 app_vsoa_client_modbus 应用工程进行上传部署。