环境准备

更新时间：
2024-04-26

环境准备

本节介绍了 IGC 控制器双机通讯的基本软、硬件环境准备。

例程使用 IGC1503 作 VSOA Server 端，并连接伺服电机，进行周期性发布电机数据。使用另一台 IGC1500 作 VSOA Client 端，连接 VSOA Server 端，订阅电机数据，从而获取电机数据后将数据显示于控制台。

环境列表

设备列表

序号设备名称数量备注
1IGC1500 控制器≥ 1必选
2IGC1503 控制器≥ 1必选
3EtherCAT 伺服电机系统1必选[1 个伺服控制器 + 1 个伺服电机]
4交换机1必选

说明：

Server 端和 Client 端也可换成两台相同设备进行通讯，即两台 IGC1500 或两台 IGC1503 分别作为 Server 端和 Client 端。 EtherCAT 伺服电机系统，本例使用 1 套汇川 EtherCAT 伺服电机系统（1 个 SV660NS2R8I 型伺服控制器和 1 台 400W 伺服电机）；也可使用其他厂商的支持 EtherCAT 协议的伺服电机系统。

软件列表

序号软件名称数量备注
1RealEvo-IDE1可选[根据开发方式选择]
2CODESYS 上位机1可选[根据开发方式选择]
3PuTTY 终端工具下载1必选

示例工程列表

序号名称数量说明
1app_igh_user_vsoa.zip1SylixOS IGC 控制器双机通讯 Server 端 SylixOS 开发示例 app_igh_user_vsoa 工程文件。
2codesys_ethercat_vsoa.projectarchive1SylixOS IGC 控制器双机通讯 Server 端 CODESYS 开发示例 codesys_ethercat_vsoa 工程文件。
3app_vsoa_client.zip1SylixOS IGC 控制器双机通讯 Client 端示例 app_vsoa_client 工程文件。

下载列表

前提条件

  1. 通过“入门开发”中 SylixOS Modbus 开发 教程，熟练掌握 SylixOS 开发环境 RealEvo-IDE 的基本使用方法。如：新建工程，添加依赖文件及依赖路径，配置目标设备和工程编译运行等操作。

  2. 根据用户自身技术路线的不同，选择 VSOA Server 端的开发方式，无需两种开发方式都操作。

  1. RealEvo-IDE 需要安装 RealEvo-CloudNative 云原生插件后，才能支持 VSOA 的开发环境。若已安装 RealEvo-IDE，请检查版本是否 ≥ 5.0.4，RealEvo-CloudNative 的安装需依赖 RealEvo-IDE 5.0.4 及以上版本。

操作步骤

步骤 1：连接硬件设备

  1. 准备 IGC1500 控制器和 IGC1503 控制器各一台，用网线和交换机将 IGC1500 的 Ethernet1 网口（默认 IP 为 192.168.1.130）和 IGC1503 的 X1 网口（默认 IP 为 192.168.1.253）进行连接。

  2. 准备一套 EtherCAT 伺服电机系统、一根网线（也可使用 EtherCAT 专用网线）。使用网线将一端接入 IGC1503 网口 X2，另一端接入伺服控制器用于 EtherCAT 通讯的 IN 端口。

  3. 把 IGC1500、IGC1503 控制器和伺服电机系统上电。

步骤 2：安装 RealEvo-CloudNative

说明：

若已安装 RealEvo-IDE，请检查版本是否 ≥ 5.0.4，RealEvo-CloudNative 的安装需依赖 RealEvo-IDE 5.0.4 及以上版本。

  1. 在安装云原生插件之前要确保 RealEvo-IDE 未运行。

  2. 获取 RealEvo-CloudNative 插件安装包open in new window，双击进入安装界面，单击下一步。

  3. 在许可证协议界面单击我接受。

  4. 在选择安装位置界面，必须选择 RealEvo 的安装目录，如下图所示，单击下一步。

  5. 默认勾选安装组件，单击下一步后完成安装。

步骤 3：创建 ECS Base 工程

  1. 启动 RealEvo-IDE，选择菜单栏中 File > New > SylixOS Base，进入创建 SylixOS Base 工程向导。

  2. 在创建 SylixOS Base 工程向导中输入 Base 工程名称，单击 Next，进入工程类型选择界面。

  3. 在工程类型选择界面的 SylixOS version 下拉列表中，选择 ECS，并选中 SylixOS Standard Base，单击 Next，进入 SylixOS Base 配置界面。

  4. 在 SylixOS Base 配置界面，按照如图参数进行配置，并单击 Next，进入组件配置界面。

  5. 在组件配置界面，勾选如图默认选项，单击 Finish，完成 SylixOS Base 工程创建。

  6. 编译 ECS Base 工程。右击 base_a7_ecs 工程选择 Build Project 进行工程的编译，编译时间由系统配置决定，大约需要几分钟。

步骤 4：创建 SDK 工程

  1. 在 RealEvo-IDE 菜单栏中选择 File > New > SylixOS SDK，进入 SDK 创建界面。

  2. 在 SDK 创建界面的 Project name 输入框中输入 SDK 工程名，单击 Next，进入工程配置界面。

  3. 在工程配置界面，单击 Workspace 选择 SDK 工程依赖的 SylixOS ECS Base 工程，单击 Next 进入 SDK 模板配置界面。

  4. 在 SDK 模板配置界面的 Template Name 下拉列表中，选择 cloudnative_sdk，并单击 Finish，完成云原生 SDK 工程创建。

  5. 等待 cloudnative_sdk 工程创建完成后，右击选中创建的工程，单击 Build Project，开始编译。

  6. 编译完成后，可查看到如下文件。

步骤 5：部署 Server 端环境

注意：

如果设备首次部署云原生 SDK 以及 VSOA 环境，则需要完成翼辉云原生 SDK 授权，具体方法请见 翼辉云原生 JSRE 授权方法open in new window 和 翼辉云原生 VSOA 授权方法open in new window，完成翼辉云原生 SDK 授权后，需要重启设备，再完成以下部署操作。若设备已经完成授权，直接进入下面部署操作。

  1. Base 部署。右击 base_a7_ecs 工程 > Properties，在 Device Setting > Device Name 选择 192.168.1.253 设备。

  2. 右击 Base 工程进行上传部署。

  3. VSOA 环境部署。右击 cloudnative_sdk 工程 > Properties，在 Device Setting > Device Name 选择 192.168.1.253 设备。

  4. 右键 cloudnative_sdk 工程进行上传部署。

步骤 6：部署 Client 端环境

重复上述 步骤 5 操作，将 ECS Base 工程和 SDK 工程上传部署到作为 VSOA Client 端的 IGC1500 设备，设备 IP 为 192.168.1.130。

步骤 7：替换控制器启动脚本

为保证 IGC 控制器设备上电启动，能完整加载所有功能，包括 VSOA 环境变量、IGC 控制器必备环境变量等，我们需要替换 VSOA Server 端和 Client 端的 IGC 控制器中现有的 /etc/startup.sh 文件。正确的 startup.sh 文件内容如下：

shstack 1200000

/apps/app_macInit

shfile  /etc/cloudnative.sh

  1. 下载完整的 startup.sh 文件open in new window，参考“快速体验 > SylixOS 数据采集 > 部署应用”中 步骤 2，通过 FTP 将 startup.sh 上传并覆盖 IGC 控制器设备中的 /etc/startup.sh。

  2. 参考“快速体验 > SylixOS 数据采集 > 部署应用”中 步骤 3，通过 Telnet 登录到 VSOA Server 端的 IGC1503。

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          [[    KERNEL: LongWing(C) 2.5.3
       [[[[   COPYRIGHT ACOINFO Co. Ltd. 2006 - 2023

SylixOS license: Commercial & GPL.
SylixOS kernel version: 2.5.3 Code name: Enterprise
SylixOS ecs version: 2.5.4

CPU     : Allwinner T3 (Quad-core ARM Cortex-A7 1.2GHz VFPv4)
CACHE   : 64KBytes(D-32K/I-32K) L1-Cache per core, 512KBytes L2-Cache
PACKET  : IGC1503-1 ALLWINNER T3 Packet
ROM SIZE: 0x00400000 Bytes (0x00000000 - 0x003fffff)
RAM SIZE: 0x3ff00000 Bytes (0x40100000 - 0x7fffffff)
BSP     : BSP Version 1.1.5 (Release) (Build Feb 22 2023 10:05:54) 
[root@sylixos:/root]#

  3. 查看设备中 /etc/startup.sh 文件的内容无误后，输入 sync 命令保存当前环境，并重启设备。

    [root@sylixos:/root]# sync
[root@sylixos:/root]#

  4. VSOA Client 端的 IGC1500 也重复以上操作，进行 /etc/startup.sh 文件的替换。

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