# 搭建 Linux 开发环境

本节介绍 QVSOA Linux 开发环境的搭建方法。

# 安装 QVSOA 环境

QVSOA 开发需要依赖以下环境：

• Qt Creator，下载 Qt Creator open in new window。

• Qt SDK，下载 Qt SDK open in new window。

• 联系我们open in new window 获取 QVSOA SDK。

# 操作步骤

# 安装 Qt Creator

1. 运行 Qt Creator 在线安装器。

2. 在登录页，输入用户名和密码，并单击下一步，登录 Qt 账户。

   

3. 在安装文件夹页选择安装 Qt 的目录，并单击下一步。

   

4. 在选择组件页选择安装 Qt 版本，建议选择 Qt 5.15.2，并单击下一步，根据提示完成安装。

   

# 安装 Qt SDK

1. 安装 Qt SDK 前请确保以下工具已经正确安装。

   sudo apt install make
   sudo apt install g++
   sudo apt install gcc-aarch64-linux-gnu
   sudo apt install g++-aarch64-linux-gnu
   

   说明：
   建议安装工具的版本：

   • make ：GNU Make 4.3 。
   • gcc ：12.3.0 。
   • aarch64-linux-gun-gcc : 12.3.0 。

2. 解压 Qt SDK 压缩包，根据目标平台修改 "qmake.confg" 文件并指定交叉编译工具链。此处以修改 aarch64 平台的 "qtbase/mkspecs/linux-aarch64-gnu-g++/qmake.conf" 文件为例。

   #
   # qmake configuration for building with aarch64-linux-gnu-g++
   #
   
   MAKEFILE_GENERATOR      = UNIX
   CONFIG                 += incremental
   QMAKE_INCREMENTAL_STYLE = sublib
   
   include(../common/linux.conf)
   include(../common/gcc-base-unix.conf)
   include(../common/g++-unix.conf)
   
   # modifications to g++.conf
   QMAKE_CC                = /usr/bin/aarch64-linux-gnu-gcc
   QMAKE_CXX               = /usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++
   QMAKE_LINK              = /usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++
   QMAKE_LINK_SHLIB        = /usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++
   
   # modifications to linux.conf
   QMAKE_AR                = /usr/bin/aarch64-linux-gnu-ar cqs
   QMAKE_OBJCOPY           = /usr/bin/aarch64-linux-gnu-objcopy
   QMAKE_NM                = /usr/bin/aarch64-linux-gnu-nm -P
   QMAKE_STRIP             = /usr/bin/aarch64-linux-gnu-strip
   load(qt_config)
   
   

3. 添加脚本 "autoconfigure.sh" 用于生成 Makefile 文件。

   #!/bin/sh
   ./configure \
   -v \
   -prefix /opt/qt-5.15.2 \
   -release \
   -opensource \
   -no-accessibility \
   -make libs \
   -xplatform linux-aarch64-gnu-g++ \
   -optimized-qmake \
   -pch \
   -qt-zlib \
   -skip qtdeclarative \
   -no-opengl \
   -no-sse2 \
   -no-openssl \
   -no-glib \
   -no-pkg-config \
   -no-separate-debug-info
   
   

   说明：
   

   • -prefix：指定 Qt SDK 安装目录。
   • -xplatform：目标程序运行平台，参考目录 qtbase/mkspecs 列表。

4. 在文件 "qtbase/src/corelib/global/qglobal.h" 中添加头文件 #include <limits> 解决编译报错。

   #ifndef QGLOBAL_H
   #define QGLOBAL_H
   
   #ifdef __cplusplus
   #  include <type_traits>
   #  include <cstddef>
   #  include <utility>
   #  include <limits>
   #endif
   
   

5. 开始编译，直到编译完成。

   ./autoconfigure
   ./make
   sudo ./make install
   
   

# 安装 QVSOA SDK

1. 运行 QVSOA SDK 安装程序，并在欢迎页单击下一步。

   

2. QVSOA 需要安装在 Qt SDK 目录中，选择 Qt SDK 目录，将自动追加 QVSOA 模块路径，并单击下一步，直到安装完成。

   

3. QVSOA SDK 依赖 C 版本 VSOA ，请确保环境已经安装目标架构的 C 版本 VSOA SDK。

   ls /opt/qt-5.15.2/lib/ | grep libvsoa*
   libvsoa-client.so
   libvsoa-hpserv.so
   libvsoa-json.so
   libvsoa-parser.so
   libvsoa-position.so
   libvsoa-server.so
   
   

# 配置 qmake

1. 打开 Qt Creator 在菜单栏中单击工具 > 外部 > 配置 > 构建套件( Kit )。

2. 在 Qt 版本页手动添加 qmake。

   

3. 在编译器页手动添加 C 和 C++ 的编译器，输入编译器名称并指定编译器路径。

   

4. 在构建套件( kit )页手动添加交叉编译设备，输入名称并选择编译器和 Qt 版本。

   

# 创建 QVSOA Qt 程序

1. 打开 Qt Creator 在菜单栏中单击文件 > New Project > Qt Console Application，并单击选择，在弹出页中输入名称和创建路径，单击下一步。

   

2. 在构建系统页选择 qmake，并单击下一步 。

   

3. 在构建套件( Kit )页选择 aarch64，并单击下一步。

   

4. 在工程文件 "example.pro" 中添加 QT += vsoa。

   
   QT = core
   QT += vsoa
   
   CONFIG += c++17 cmdline
   
   # You can make your code fail to compile if it uses deprecated APIs.
   # In order to do so, uncomment the following line.
   #DEFINES += QT_DISABLE_DEPRECATED_BEFORE=0x060000    # disables all the APIs deprecated before Qt 6.0.0
   
   SOURCES += \
           main.cpp
   
   # Default rules for deployment.
   qnx: target.path = /tmp/$${TARGET}/bin
   else: unix:!android: target.path = /opt/$${TARGET}/bin
   !isEmpty(target.path): INSTALLS += target
   
   

5. 在源码文件中添加 #include <QVsoa>。

   
   #include <QCoreApplication>
   #include <QDebug>
   #include <QTimer>
   #include <QProcessEnvironment>
   
   #include <QVsoa>
   
   const QString MY_SERVER_PASSWD = "123456";
   
   int main(int argc, char *argv[])
   {
       QCoreApplication a(argc, argv);
   
       // Initialize server
       QVsoaServer server("{\"name\":\"axis_server\"}");
       if (server.isInvalid()) {
           qDebug() << "Can not create VSOA server!";
           return -1;
       }
   
       // If need password
       server.setPassword(MY_SERVER_PASSWD);
   
       int port       = 3002;
       int auto_port  = QProcessEnvironment::systemEnvironment().value("VSOA_AUTO_PORT", "-1").toInt();
       if (auto_port != -1) {
           port = auto_port;
       }
       // Start server
       if (!server.start(QVsoaSocketAddress(AF_INET, "0.0.0.0", port))) {
           qDebug() << "Can not start VSOA server!";
           return -1;
       }
       qDebug() << "Started VSOA server.";
   
       static int roll  = 1;
       static int pitch = 1;
       static int yaw   = 1;
       QTimer timer;
       QObject::connect(&timer, &QTimer::timeout, [&] {
           if (server.isSubscribed("/axis")) {
               // Publish /axis
               server.publish(
                   "/axis",
                   QVsoaPayload(QString::asprintf("{\"roll\": %d, \"pitch\": %d, \"yaw\": %d}", roll++, pitch++, yaw++),
                               {}));
           }
       });
       timer.start(1000);
   
       return a.exec();
   }
   
   

6. 选中项目文件夹，右键单击构建，完成程序编译。