# CAN 驱动模型简介

CAN（Controller Area Network），即控制局域网，是一种串行通讯协议，在汽车电子、自动控制、安防监控等领域都有广泛的应用。CAN 总线协议仅仅定义了 OSI 模型中的物理层和数据链路层，在实际应用中，通常会在一个基于 CAN 基本协议的应用层协议进行通信。CAN 的基本协议中，使用帧为基本传输单元，类似于以太网中的 MAC 帧，CAN 控制器负责对 CAN 帧进行电平转换、报文校验、错误处理、总线仲裁等处理。

目前，CAN 应用层协议有 DeviceNet、CANopen、CAL 等，它们针对不同的应用场合有自己的协议标准。SylixOS 中的 CAN 总线架构位于“libsylixos/SylixOS/system/device/can/”下，该设备仅支持底层协议且封装为一个字符型设备，对其的读写操作都必须以 CAN 帧为基本单元，其架构如下图所示。